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不同的机器人控制各需要什么关键技术《资讯》

发布时间:2020-08-17 12:02:36 阅读: 来源:玻璃钢厂家

2016-12-22 14:59:56来源: 贤集网

1)开放性模块化的控制系统体系结构:

采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

2)模块化层次化的控制器软件系统:

软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

3)机器人的故障诊断与安全维护技术:

通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。

4)网络化机器人控制器技术:

目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

5)洁净润滑技术:

通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂,实现对环境无颗粒污染,满足洁净要求。

6)高速平稳控制技术:

通过轨迹优化和提高关节伺服性能,实现洁净搬运的平稳性。

7)控制器的小型化技术:

根据洁净室建造和运营成本高,通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

8)晶圆检测技术:

通过光学传感器,能够通过机器人的扫描,获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

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